Автономный мобильный робот "Гироколесо", разработанный в Институте механики МГУ им. М.В. Ломоносова и на кафедре теоретической механики Московского энергетического института (технического университета)
Разработанный мобильный одноколесный аппарат может рассматриваться как новое средство передвижения ХХI века, обладающее наиболее высокой проходимостью из всех типов колесных экипажей.
Робот снабжен гироскопической системой стабилизации и многоуровневой интеллектуальной системой управления.
Он может совершать как полностью автономное движение, так и находиться в режиме дистанционного радиоуправления.
Аппарат представляет собой систему четырех твердых тел, соединенных цилиндрическими шарнирами: колесо -1, платформа -2 , кожух 3, содержащий внутри себя маховик (фиг.2). Платформа вставлена в цилиндрическое отверстие внутри колеса с некоторым зазором, заполненным шариками малого диаметра (подшипник оригинальной конструкции).
 |
 |
| Конструкция мобильного робота. | |
Управление движением робота осуществляется двумя двигателями постоянного тока: двигателем 4, создающим момент между платформой 2 и колесом 1 и при наличии маятниковости платформы 2 обеспечивающим разгон и торможение робота, и двигателем 5, создающим момент по оси прецессии кожуха 3 (Фиг.2) и за счет наклонов колеса обеспечивающим прецессию вектора кинетического момента маховика вокруг вертикальной оси и, следовательно, повороты робота.
Одно из важных применений предложенного одноколесного мобильного робота является учебный процесс (курсы теоретической механики, теории управления, мехатроники), где студенты и аспиранты могут практически познакомиться с современными подходами к решению сложнейшей проблемы стабилизации существенно неустойчивых мехатронных систем.
