Формальский Александр Моисеевич

    Формальский Александр Моисеевич - главный научный сотрудник лаборатории общей механики Научно-исследовательского института механики МГУ им. М.В. Ломоносова, доктор физико-математических наук, профессор, член Российского национального комитета по теоретической и прикладной механике, лауреат премий им. М. В. Ломоносова МГУ и им. А. А. Андронова РАН.

  Написать письмо:

formal@imec.msu.ru

  Область научных интересов:

• теория управления

• теория оптимизации

• теория управления с использованием информации об усилиях

• теория управления ходьбой

• теория управления манипуляторами с податливыми звеньями

• робототехника, мехатроника

• биомеханика

  Основные результаты

• разработка методов построения областей управляемости и устойчивости систем с ограниченными ресурсами управления,

• построение теории импульсного управления ходьбой,

• построение теории управления манипуляционными системами на основе информации об усилиях, развиваемых в конструкции системы,

• разработка методов анализа устойчивости и синтеза управления манипуляционными системами с податливой конструкцией,

• разработка методов анализа устойчивости управляемых систем с распределенными параметрами,

• разработка методов управления неустойчивыми мехатронными системами с ограниченными ресурсами управления и дефицитом числа управляющих воздействий,

• разработка методов управления неустойчивыми маятниковыми системами,

• синтез закона управления двухколесным роботом-велосипедом с гироскопической системой стабилизации,

• разработка методов управления движением систем путем перемещения внутренних масс.

  Работа и чтение лекций за рубежом:

• Франция (Париж, Laboratoire Robotic de Paris; Нант, Ecole Centrale de Nantes, IRCCyN, 1995 - 2005)

• Италия (Удина, International Centre for Mechanical Sciences, 1997)

Научный руководитель

• Гранта РФФИ "Синтез алгоритмов управления движением двуногих роботов" (1993-1995)

• Гранта РФФИ "Издание монографии "Управление манипуляционными системами на основе информации об усилиях"" (1994)

• Гранта фонда Сороса "Study of Bipedal Locomotion and Algorithms of its Control (1994-1995)

• Гранта РФФИ "Управление двуногими роботами" (1996-1998).

• Подготовил 7 кандидатов наук.

  Научно-организационная работа

• Эксперт РФФИ по математике, информатике и механике,

• Член редколлегии научного журнала Известия РАН "Теория и системы управления",

• Член специализированных Советов при МГУ и при Институте проблем механики РАН по присуждению ученых степеней доктора и кандидата наук,

• Член Московского математического общества и Российского общества биомехаников,

• Член Российского национального комитета по теоретической и прикладной механике.

  Монографии, статьи:

• Управляемость и устойчивость систем с ограниченными ресурсами. М.: Наука, 1974, 368 с.

• Перемещение антропоморфных механизмов. М.: Наука, 1982, 368 с.

• Управление манипуляционными системами на основе информации об усилиях. М.: Наука, 1994, 368 с. (совместно с Д. М. Гориневским и А. Ю. Шнейдером). Английский перевод: Force Control of Robotics Systems. CRC Press, Boca Raton, New York, 1997, 350 p.

• Formal'sky A.M. Ballistic Locomotion of a Biped. Design and Control of Two Biped Machines. In the book: Human and Machine Locomotion (Edited by A.Morecki, K.Waldron). Springer Wien New York, p. 191-230, 1997.

• Formal'sky A.M. On a Modification of the PID Controller. Dynamics and Control, Vol. 7, No. 3, p. 269-278, 1997.

• Aoustin Y. and Formal'sky A. On the Synthesis of a Nominal Trajectory for Control Law of a One-Link Flexi-ble Arm. Int. Journal of Robotics Research, Vol. 16, No. 1, p. 36-46, 1997.

• Лавровский Э.К., Формальский А.М. О стабилизации положения круглой мембраны. ПММ. 1997. Т. 61, вып. 3, с. 457-465.

• Aoustin Y., Formal'sky A. On the Feedforward Torques and Reference Trajectory for Flexible Two-Link Arm. Multibody System Dynamics, 3, p. 241-265, 1999, Kluver Academic Publishers.

• Гришин А.А., Житомирский С.В., Ленский А.В., Формальский А.М. Управление ходьбой двуногого пятизвенного механизма. Изв. РАН, Теория и системы управления, № 6, с. 142-152, 1999.

• Формальский А.М., Шевальро К., Перра Б. Об ударном взаимодействии твердого тела с опорой. Вестник Моск. ун-та, серия математика, механика, 2000, № 1, с. 27-32.

• Formal'sky A., Ghevallereau C., Perrin B. On Ballistic Walking Locomotion of a Quadruped. Int. Journal. of Robotics Research, Vol. 19, No. 8, August 2000, p. 743-761.

• Формальский А.М. Стабилизация положения мостового крана с грузом, подвешенным на гибком тросе. Автоматика и телемеханика, Том 61, № 9, 2000, с. 3-14.

• Лавровский Э.К., Формальский А.М. Синтез оптимального управления раскачиванием и торможением двузвенного маятника. ПММ, 2001, Том 65, Вып. 2, с. 225-234.

• Сиротин А.Н., Формальский А.М. Области достижимости и управляемости линейных дискретных сис-тем. Изв. РАН, Теория и системы управления, 2002, № 4, с. 5-16.

• Гришин А.А., Ленский А.В., Охоцимский Д.Е., Панин Д.А., Формальский А.М. О синтезе управления неустойчивым объектом. Перевернутый маятник. Изв. РАН. Теория и системы управления. № 5, 2002, с. 14-24.

• Ленский А.В., Формальский А.М. Двухколесный робот-велосипед с гиростабилизатором. Изв. РАН. Теория и системы управления. 2003, №3, с. 176-183.

• Aoustin Y., Formal'sky A. Control design for a biped: Reference trajectory based on driven angles as functions of the undriven angle. Изв. РАН. Теория и системы управления. 2003, № 4, с. 159-176.

• Aoustin Y., Formal'sky A. Simple anti-swing feedback control for a gantry crane. Robotica. Vol. 21, p. 655-666, 2003.

• Безнос А.В., Гришин А.А., Ленский А.В., Охоцимский Д.Е., Формальский А.М. Маятник, управляемый при помощи маховика. ДАН. 2003, т. 392, № 6, с. 743-749.

• Сиротин А.Н., Формальский А.М. Достижимость и управляемость дискретных систем при ограничен-ных по величине и импульсу управляющих воздействиях. Автоматика и телемеханика, 2003, № 12, с. 17-32.

• Безнос А.В., Гришин А.А., Ленский А.В., Охоцимский Д.Е., Формальский А.М. Управление при помощи маховика маятником с неподвижной точкой подвеса. Изв. РАН. Теория и системы управления. 2004, № 1, с. 27-38.

• Chevallereau C, Formal'sky A, and Djoudi D. 2004. Tracking of a Joint Path for the Walking of an Underactuated Biped, Robotica, 22(1), p. 15-28.

• Formalsky A. M., Sirotin A. N. On the Geometric Properties of Reachable and Controllable Sets for Linear Discrete Systems. Journal of Optimization Theory and Applications. August 2004, vol. 122, no. 2, p. 257-284, Kluwer Academic Publishers.

• Ленский А.В., Формальский А.М. Гироскопическая стабилизация двухколесного робота-велосипеда. ДАН, Т. 399, № 3, 2004, с. 319-324.

• Yannick Aoustin, Alexander Formal'sky. On the stabilization of a biped vertical posture in single support using internal torques. Robotica, January 2005, V. 23, Issue 1, p. 65-74.

• Мартыненко Ю.Г., Формальский А.М. Управление продольным движением одноколесного аппарата по неровной поверхности // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2005. № 4. С. 165-173.

• Мартыненко Ю.Г., Формальский А.М. К теории управления моноциклом // ПММ. 2005. Т. 69. Вып. 4. с. 569-583.

• Мартыненко Ю.Г., Формальский А.М. Методы стабилизации неустойчивых объектов // Гироскопия и навигация, 2005, №2(49), с. 7-18.

• Y. Aoustin, A. Formal'sky and Y. Martynenko, ''A Flywheel to Stabilize a Two-Link Pendulum''. Proc. IFAC World Congress 2005, Prague, CD-ROM.

• Мартыненко Ю.Г., Формальский А.М. Проблемы управления неустойчивыми системами // Успехи механики, 2005, №2, с. 73-135.

• Формальский А.М. О стабилизации перевернутого маятника с неподвижной или подвижной точкой подвеса // ДАН, Т. 406, № 2, 2006, с. 175-179.

• Формальский А.М. Перевернутый маятник на неподвижном и подвижном основании // ПММ, Т. 70, № 1, 2006, с. 62-71.

• ... всего более 160 опубликованных книг, статей.